MOTOMAN是日本安川电机研制的一款仿人工业机器人，它是一款能通过7轴驱动再现人类肘部动作的双臂型机器人。由于实现了接近人类两臂的动作及构造，因此，这种机器人不但可以稳定地搬运工件，还可从事紧固螺母以及部件的组装和插入等作业。此外，与协调控制双臂型的机器人相比，这种机器人设置面积更小。

下面，我们将介绍安川MOTOMAN-SDA5系列小型移载、组装双臂机器人。

MOTOMAN-SDA5系列的优势

MOTOMAN-SDA5系列双臂机器人，是一支拥有7轴的双臂以及腰部旋转轴的双手臂形15轴多关节机器人，可搬质量为5kg/手臂（双臂10kg），其精简化的双臂及身躯可用来进行协调和运作高难度的动作，并且动作高速化。这类小型双臂机器人，在装配、物流等用途上可用来代替人工，缩短工作时间，使生产率提高。此外，它还能能够适应防尘型的控制器DX100，也可以使用小型、轻量的控制器FS100与其搭配。

MOTOMAN-SDA5系列的特长

1、单臂7轴的双臂型机器人，可以取代人工、超越人工，轻松顺利的作业。

接近人类大小的精简化体格，身体转动1轴与单臂7轴构成15轴的双手臂型机器人，可以做出人类所无法达成的姿势与动作，用百变的姿势和柔软的活动实现了“超越人工”的工作。在原本是人工操作的场所下，可以直接进行机械的设置，只要以最小限度的设备变更即可。也可以使用与人一样的工具，即使是以前的机器人处理困难的高难度的工作也能完美处理。

在装配、检查夹具装配的过程中，螺丝紧固的工作,复杂的零件装配,还有检查工作等等的应用，还有在物流过程中的工程配置，与临时隔台的搬送等，各种情况皆可适用。

2、身体的精简化和手臂的省空间化，适用的工作和作业范围的扩大。

安川的这款小型双臂机器人，实现了身体和手臂大幅度的精简化。因身体的精简化导致除了省空间之外，机器人的工作区域扩大和手臂尖端手腕部的最小化等等，目标在使适用的工作种类和工作内容、范围的扩大。

MOTOMAN-SDA5系列适用的控制器

FS100控制器

一、特长：

1、小型。

此控制柜尺寸为19英寸，可设置在传送机下方。其宽、厚、高分别为470mm、 420mm、200mm，重量为20kg，可对应负载为20kg以下的机器人。同时，可对应双臂机器人及双机协调运作。（双臂机器人与双机协调机器人用，双层重叠尺寸为470 × 420 × 420mm，质量48kg）

2、高速控制。

通过提高阶梯扫描时间，输入输出命令分解性能，应答性能，从而使综合控制性能达到更高速化。

提高了输入输出的监视周期及应答速度，因信号输出时间可以用1ms单位进行微调整，故可以设定出与外部设备的最佳配合时间及最快速度。另外，通过跟踪传感器应答性的高速化从而提高了追从性及应答性。同时在高速动作机型中因配有防止抓手摇晃功能，可以缩短定位时间。对于同步传送的工件搬运，因配有便利的专用命令，从而缩短了示教时间。

3、开放化。

可根据用户及用途开发独特功能及专用画面。可以将所有机器人控制柜功能及语言所实现的动作程序及用途体现在电脑上。另外，针对在机器人控制柜INFORM中难以实现的部分，灵活且详细的动作控制程序方可在电脑上制作并进行控制。

MotoPlus功能

通过C语言可以开发INFORM语言及CIO LADDER中难以实现，高度且自由的机器人控制用途。在开发环境MotoPlusIDE（选项）中，通过使用MotoPlus功能，对开发机器人用途方面给予了大力协助。

MotomanSync功能（选项）

在MotomanSync-PC功能中，通过使用C，C++，VisualBasic等编程语言开发出来的用途，可通过电脑对FS100直接进行控制。为了在不使用机器人语言INFORM的条件下可以直接通过电脑控制FS100，技术精湛的开发者迅速开发了灵活且高度的客户化机器人用途。同时，提供可通过控制柜MP3200的LADDER过程控制机器人的MotomanSync-MP功能。

示教编程器客户化功能（选项）

可根据VC++，C#语言，开发结合客户及用途的示教编程器操作画面。

I/F面板功能（选项）

在示教编程器上可以显示与操作面板同样的操作开关。与梯形图编集功能（选项）结合，可实现迅速的系统构筑及灵活变更。

二、示教编程器（选项）

将机器人操作时必要的开关，按键，键盘配置的更容易操作。从示教，编集到保养，可进行全程操作。

通过多窗口表示，可以在看到多个画面的同时进行示教，从而减少了操作次数，缩短了示教时间。

为对应7轴动作的机械手臂，设置了第8轴的操作键。不需要同时按键即可进行轴操作。

重量实现了全球最轻化。另外在编程画面中的梯形图编辑（选项），画面字体大小，字体及颜色等有8种变更功能或根据使用环境而改变键盘尺寸的功能等，实现了更加实用的示教编程器。

 

DX100控制器

一、特长

最新型的高性能机器人控制柜DX100，实现了高动作性能，传承了到目前为止开发的控制手臂功能的同时，在生产现场通过缩短生产节拍及高密度配置，在节省空间方面，实现了更高性能，更高功能及追求小型化的目标。实现了生产线的短工序化，为生产管理及生产线的启动，降低生产成本作出贡献。同时，通过强化软件及高性能，提高了操作性及易用性，是一款结合现场作业的国内标准型7轴多关节双臂型机器人。

 

1、通过高密度配置可节省生产线的空间，提高生产节拍，1台控制柜最多可控制8台机器人，24个外部轴。同时缩小了控制柜的宽幅及尺寸，与传统机型相比，实现了轻量化（标准约为100kg）。例如：在小型机器人的使用中设置面积削减了24%，大型机器人的使用中，设置面积削减了42%，重量减轻约33%。在双臂型机器人用途中，通过缩小外形尺寸，设置面积削减了17%，本体重量削减了25%，重量约150kg。在所有机型当中，与传统NX100相比，实现了控制柜的小型及轻量化，同时削减了设置面积。

具备机器人之间或与周边设备之间防碰撞的干涉确认功能，同时具备机器人与工件或周边设备发生干涉时的影响降低至最小化功能，并具备防碰撞检出功能。

2、可对周边设备进行控制

内置PLC软件，可以通过机器人控制柜对夹具或周边设备进行控制。另外，输入输出点数从传统机型NX100的1024/1024扩大到2048/2048。

二、示教编程器（选项）

配置了机器人操作时必要的开关、按键或键盘，可以对示教的运转状态到周边设备进行控制。同时，具备机器人的数据备份及输入用小型闪光卡插口，USB存储用的插口，从而使数据管理更加轻松化。作为拥有彩色触摸屏机器人用途的示教编程器，非常轻便。

1、通过多窗口表示，在可以看到多个画面的同时进行示教，也可以同时监控多个画面状态，从而缩短了示教时间。

2、通过画面可调节字体尺寸功能，8种颜色，字体多变功能，以及根据环境按键尺寸可变更等功能，实现了示教编程器的易操作性。

3、通过设置第8轴操作键，轻松实现了外部轴操作及对7轴机械手的操作。

4、I/F面板具备和操作面板同样的画面及功能，从而省略了外部操作面板，通过使用编程画面上的梯形图编辑功能（选项），轻松实现输入输出信号的变更，监控及调试作业。另外，在示教编程器客户化功能（选项）中，通过VC++语言开发的用途可以在编程上动作，通过编程还可以给客户及SI提供独特的操作画面。

 

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